Använder en Simrad TP10 autopilot fäst vid rorkulten i min Linjett 30. Jag upplever tre problem.
1. Den känner inte av trycket i rorkulten vilket gör att den reagerar på tog för sent och för lite vid en vindby då båten vill lova. Inget att göra åt.
2. Den reagerar för långsamt vid kursändringar som påverkas av ändringar i vindstyrka eller tillfälliga vågor. Borde gå att ställa in men jag har inte lyckats.
3. När den ligger på rätt kurs, eller när den korrigerar kursen, småjobbar den hela tiden med fram- och tillbakarörelser, som om den är osäker på vad den ska göra. Gäller alltså även vid ganska stora kursändringar som framkallats av yttre störningar som vindbyar eller tillfälliga vågor.
Man kan trimma funktionen på två sätt.
1. Variera "förstärkningen" av roderrörelser från 1 till 9. Men det anges inte hur man ska veta vilket val man ska göra. Väljer man ett för lågt värde tar det för lång tid för piloten att återgå till rätt kurs. Väljer man ett för högt värde "jazzar" den fram och tillbaka över den rätta kursen. Jag har provat alla värden men tycker ändå inte att jag får till det. Vilket kan bero på nästa trimfunktion.
2. "Sjöfiltrering". Kan ställas i "Auto" (vilket rekommenderas) eller i värden från 1 till 9. Detta ska, enligt manualen, motverka onödiga kursförändringar på grund av hög sjö. I Auto-läget påstås piloten ha en inlärningsfunktion som ska göra att den håller kursen med minsta möjliga arbete/strömförbrukning. Kanske det.
Mitt problem är att jag inte lyckas förstå hur dessa båda trimfunktioner påverkar varandra. Om jag sätter förstärkningen på 9 så kanske det motverkas av sjöfiltrering på 1 eller auto? Eller om jag sätter förstärkningen till 1 så kanske det motverkas av sjöfiltreringen satt på 9?
Hoppas någon kan hjälpa mig med tips. Seglar numera ensam och är därför beroende av en autopilot som inte hela tiden måste justeras manuellt.
Trimma Simrad autoilot
Re: Trimma Simrad autoilot
Knepet är att förstå att AP och båt är en unik kombination. Därför är det vanligtvis så att man får trimma båten olika då man styr själv och när man låter AP styra.
En rimlig AP-algoritm försöker skilja på rytmiska kursändringar (vågor) och permanenta och det innebär att det SKALL ta en stund innan en stabil kursändring detekteras, och autopiloten kompenserar med ett lämpligt styrutslag (Avdrift, i form av att båten faller eller lovar. Få båtar seglar klockrent på kurs vid förändringar i vindstyrka). Samtidigt KAN AP-hjärnan förmodligen (enl spec) lära sig den återkommande påverkan från "seastate" och "auto" innebär egentligen att ett filter skapas dynamiskt.
Gain ("förstärkningen" finns för att trimma in "lagom roder", och ger AP-hjärnan "överroder" måste den svänga tillbaka eftersom kursen nu är fel åt andra hållet. Med fel inställning (hög) oscillerar båten, ibland utan att ens komma tillbaka. För att veta "lagom brukar man behöva prova "för mycket" och "för litet". Livlig båt=mer gain, trög båt, mindre gain.
Mina enkla tips:
Vid AP-segling, trimma bort lovgirigheten (det kan betyda att man tar litet sämre höjd än max). Att inte skota fullt på storen kan hjälpa.
När båten går stabilt och "håller kursen själv" med låst rorkult (det gör den inte, men så nära som möjligt) kan man hitta rätt "gain" som funkar för det mesta. Men man måste alltid hjälpa AP:n med rätt trim för kursen så båten går så stabilt som möjligt. Den kan ju inte förutse en pendling på länsen, styra taktiskt, lova (eller falla) för att komma rätt i vågen etc etc. Sånt kan du.
En rimlig AP-algoritm försöker skilja på rytmiska kursändringar (vågor) och permanenta och det innebär att det SKALL ta en stund innan en stabil kursändring detekteras, och autopiloten kompenserar med ett lämpligt styrutslag (Avdrift, i form av att båten faller eller lovar. Få båtar seglar klockrent på kurs vid förändringar i vindstyrka). Samtidigt KAN AP-hjärnan förmodligen (enl spec) lära sig den återkommande påverkan från "seastate" och "auto" innebär egentligen att ett filter skapas dynamiskt.
Gain ("förstärkningen" finns för att trimma in "lagom roder", och ger AP-hjärnan "överroder" måste den svänga tillbaka eftersom kursen nu är fel åt andra hållet. Med fel inställning (hög) oscillerar båten, ibland utan att ens komma tillbaka. För att veta "lagom brukar man behöva prova "för mycket" och "för litet". Livlig båt=mer gain, trög båt, mindre gain.
Mina enkla tips:
Vid AP-segling, trimma bort lovgirigheten (det kan betyda att man tar litet sämre höjd än max). Att inte skota fullt på storen kan hjälpa.
När båten går stabilt och "håller kursen själv" med låst rorkult (det gör den inte, men så nära som möjligt) kan man hitta rätt "gain" som funkar för det mesta. Men man måste alltid hjälpa AP:n med rätt trim för kursen så båten går så stabilt som möjligt. Den kan ju inte förutse en pendling på länsen, styra taktiskt, lova (eller falla) för att komma rätt i vågen etc etc. Sånt kan du.
Anders S
Re: Trimma Simrad autoilot
Tack för svar. Att den inte kan styra lika bra som jag själv är självklart. Men jag vill ha ett mått på vilka kursavvikelser jag ska behöva acceptera. Senaste dagarna har jag seglat åtskilliga timmar i slör och läns utan större sjögång och avvikelserna har ofta varit 40 grader (20 åt varje håll) - ibland både 60 grader och mer. Då har jag tvingats koppla bort den för att komma tillbaka på kurs innan seglen börjar fladdra eller risk att jag gippar.
Och det jag undrar över är också varför den småjusterar åt båda håll (rycker) när den borde göra en stor justering åt bara det ena hållet? Jag upplever det som att den är "osäker på sig själv" över kravet på den aktuella kursförändringen.
Sjöfiltreringen gäller alltså endast regelbundna vågor. Kommer kursjusteringen att göras snabbare och mer effektivt om jag ställer in den på 9 i stället för Auto, vilket jag inte tycker fungerar? Hur påverkar den inställningen gain-funktionen? Förstärker den gain eller försvagar den? Jag har försökt komma underfund med detta men inte kommit till klarhet.
Ang kursändring pga vindby kunde man ha byggt in en tryckkänslig givare. När trycket eller draget i rorkulten ökar skulle den automatiskt kunna göra "motroder". Och när trycket/draget minskar skulle den minska motrodret. Men det är kanske komplicerat och dyrt.
Och det jag undrar över är också varför den småjusterar åt båda håll (rycker) när den borde göra en stor justering åt bara det ena hållet? Jag upplever det som att den är "osäker på sig själv" över kravet på den aktuella kursförändringen.
Sjöfiltreringen gäller alltså endast regelbundna vågor. Kommer kursjusteringen att göras snabbare och mer effektivt om jag ställer in den på 9 i stället för Auto, vilket jag inte tycker fungerar? Hur påverkar den inställningen gain-funktionen? Förstärker den gain eller försvagar den? Jag har försökt komma underfund med detta men inte kommit till klarhet.
Ang kursändring pga vindby kunde man ha byggt in en tryckkänslig givare. När trycket eller draget i rorkulten ökar skulle den automatiskt kunna göra "motroder". Och när trycket/draget minskar skulle den minska motrodret. Men det är kanske komplicerat och dyrt.
Re: Trimma Simrad autoilot
Då tycker jag att du skall avstå från auto-filtret, och i stället ställa in detta själv. Förslagsvis, börja "i mitten på skalan". Det du söker är en rimlig tröghet mot att "småstyra", samtidigt som den styr när det behövs.
"Gain" ställer du efter rekommendationerna, och det blir lättare att hitta ett bra värde om du trimmar bort så mycket (onödig) lovgirighet som möjligt.
"Gain" ställer du efter rekommendationerna, och det blir lättare att hitta ett bra värde om du trimmar bort så mycket (onödig) lovgirighet som möjligt.
Anders S